[기소설계]공이송 시스템 설계(Ball Transfer System Design)

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본문내용
1. 목 적

공 이송 시스템 설계(Ball Transfer System Design)

두 개의 탁구공과 한 개의 골프공을 플랫폼에서 상자로 가장 빠른 시간 내에 옮기기 위한 시스템을 설계한다.

2. 이 론

(1) 머니퓰레이터(manipulator)

직교 좌표계에 임의의 점에 물체가 놓여진 경우, 그 물체는 자세를 단순히 좌표만으로는 나타낼 수 없다.
[그림 2] 3차원 공간에서의 자유도에 대한 설명
예를 들면 [그림 2] 에 나타내는 것 같은 항공기 위치는 x, y, z 의 직교 좌표로 표시된다. 그러나 항공기가 돌풍과 같은 외란을 받을 경우 그림에 나타낸 것과 같이 , , 의 요동 운동이 일어난다.
이와 같은 요동 운동을 나타내는 각은 피치각( ), 롤각( ), 요각( )으로 각각 호칭되고 있다.
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