과도응답상태 overshoot & rising time

응답을 알면 나머지 순간신호응답과 기울기응답은 쉽게 구할 수 있기 때문이다. 2) 시간응답(Time response)은 대상시스템의 성능을 분석하거나 평가하기 위해서 사용된다. 시간응답은 크게 과도응답(Transient response)과 정상상태응답(Steady-state response)의 두 가지로 구별된다. 과도응답은 기준입력이 걸린 직후의 시간응답이며, 정상상태응답은 기준입력이 걸린 다음에 충분한 시간이 지난 후의 시간응답을 말한다. 3) 시스템의 특성은 과도응답에 많이 나타

응답속도는 개선되었으나, 오버슈트의 발생은 여전하였다. 정상상태 응답에서 약간의 진동이 발생. Analysis : 미분계수를 4로 증가시켰더니 오버슈트가 개선이 되는 것을 관찰할 수 있었음.Analysis : 여러번의 반복 시행을 거쳐 가장 이상적인 응답 곡선으로 비례계수 1 적분계수 6 미분계수 4로 했을때의 응답이다. 오버 슈트가 없이도 상당히 짧은 rising time을 가지고 안정된 정상상태 응답을 나타내며 오프셋도 존재하지 않는다. 제 5 장 보완점 및 향후

Overshoot가 큼을 볼 수 있다.여기서 P gain이 커지면 목표 값에 이르는 시간(Rise time)은 짧아지지만 Overshoot가 더 커지게 된다.이 말은 제어 시스템의 응답 성능이 나빠짐을 의미한다.이 Overshoot를 줄이기 위해 사용하는 것이 D(미분) 제어이다.이 제어는 오차의 변화를 예측하여 과도한 제어 입력을 상쇄시켜주기 때문에 Overshoot를 줄여준다.그러나 정상 상태에서 시간에 따라 변하는 양이 없으면 미분 제어기의 역할이 없어지므로 P 제어가 가지고 있는 Stead

Overshoot가 큼을 볼 수 있다. 여기서 P gain이 커지면 목표 값에 이르는 시간(Rise time)은 짧아지지만 Overshoot가 더 커지게 된다. 이 말은 제어 시스템의 응답 성능이 나빠짐을 의미한다. 이 Overshoot를 줄이기 위해 사용하는 것이 D(미분) 제어이다. 이 제어는 오차의 변화를 예측하여 과도한 제어 입력을 상쇄시켜주기 때문에 Overshoot를 줄여준다. 그러나 정상 상태에서 시간에 따라 변하는 양이 없으면 미분 제어기의 역할이 없어지므로 P 제어가 가지고 있는 Stead

응답시간은 역의 관계- 주파수응답 : 정현파 입력신호 theta sub i ~=~ theta sub c sin omega t, t = 0일 때 θ = 0, dθ/dt = 0J d sup 2 theta over dt sup 2 ~+~ c d theta over dt~ +~ k theta ~=~k theta sub i ~=>d sup 2 theta over dt sup 2 ~+~ 2ζ omega sub n d theta over dt~ +~ omega sub n sup 2 theta ~=~omega sub n sup 2 theta sub c sin omega t정상상태(steady-state)에 도달하면(시간 t가 충분히 경과) 과도항은 감쇠에 의하여 없어지므로 강제진동의 항만 남는다.theta ~=~ theta sub c over sqrt1 - (omega/omega sub n ) sup 2 s