■ PID Gain 조정 및 제어 특성
PID 제어의 최적의 계수는 상태와 시스템에 따라서 달라진다. 이는 사용자의 시스템에 맞는 개별 제어 특성을 고려하여 Gain 파라미터를 설정하는 것이 필요하다는 것을 의미한다. 다음은 PID 제어에 요구되는 특성들이다.
· 안정된 성능
· 빠른 응답
· 아주 작은 정상상태 편차
안정된 성능 영역 내에서 Kp, Ki, Kd의각 파라미터를 조정해야 한다. 일반적으로 각각의 게인(Kp, Ki, Kp) 파라미터를증가시키면(적분시정수 Ti 는 감소), 빠른응답을 얻을 수 있다. 그러나 너무 많이 증가시키면 제어가 불안정하게 된다. 왜냐하면 피드백값이 연속적으로 증가하거나 감소하기 때문에 제어의 진동을 야기시키게 된다. 최악의 경우 시스템은 발산모드가 된다. 다음은 각각의 파라미터를 조정하기 위한 방법이다.
(1) 목표값을 변화한 후, 응답이 너무 느리다. → P-게인(Kp)을 올린다.응답은 빠르나 불안정하다. → P-게인(Kp)을 내린다.
(2) 목표값과 피드백값이 같아지지 않는다. → 적분 시간 Ti를 감소시킨다.불안정하게 진동하며 일치한다.→ 적분 시간 Ti를 증가시킨다.
(3) Kp를 올린 후, 응답이 여전히 느리다. → D-게인(Kd)을 올린다.여전히 불안정하다. → D-게인(Kd)을 내린다.
기 계 계 측 실 험 보 고 서실 험4 : DC Motor Control1. 서 론2. 실험 방법2.1 카운터 타이머를 이용한 RPM 측정 및 계산법2.2 사용된 모터-앤코더 스펙 및 해상도2.3 나눠 준 회로도의 구조와 특성2.3.1 DC 모터 드라이버2.3.2 그 외 회로부2.4 http://supercon.snu.ac.kr/~parksh/lecture/compphysics/dcmotor/dcmotor5.htm디지털 PID제어 방법2.4.1 단순 on/off 제어2.4.2 비례(Proportional) 제어2.4.3 PI제어2.4.4 미분 제어와 PID 제어2.5 PID 게인값 구하기2.6 RPM 정확도를 조사하고 높이
- -화학공학실험 및 설계(실험8. 압력제어)Contents❏실험목적❏실험원리❏실험방법❏실험결과❏결과분석❏참고문헌❏ 실험목적(Object)자동 공정 제어의 근본 원리 및 피드백 제어 루프를 철저히 이해하고, 이를 바탕으로 비례(P), 비례미분(PD), 비례적분(PI), 비례미분적분(PID) 동작 특성실험 및 정동작 역동작 실험을 통하여 장치의 사용법을 습득하는 입력 값에 따른 출력 값의 변화를 비교해 본다.❏ 실험원리(Principle)❍ PID 제어PID 제어는
자동적으로 출력 에 맞출 수 있다면 잔류편차 없이 외란에 대한 제어가 가능해질 것이다. 즉 대신 자동적으로 의 크기를 조정할 수 있는 방법이 적분동작이다. 다음의 은 비례동작의 응답특성을 나타낸 것이다.조절계의 편차에 대한 조작량의 변화 방향은 조작부 및 프로세스 특성에 맞추어 선정할 필요가 있다. 즉, 설정치에 대해서 측정량이 증가할 경우플러스 제어편차가 나올 때 조작량이 증가하는 동작을 정동작이라 하며, 반대로 플러스
PID제어기를 설계 할 때 적용하였고 이번에는 두 번째 방법을 적용하여 시뮬레이션 시킬 것이다. 위의 Matlab 으로 작성한 파라미터들을 command 창에 띄우고 시뮬링크의 시뮬레이션을 작동 시시키고 그 진자와 cart의 움직임을 살펴보았다. 그 결과 아래 그림 처럼 수레와 진자의 움직임 특성이 나타났다.위 시뮬레이션 결과 theta 와 수레가 시간이 증
제어1. Cascade Control과 같이 공정 Control에 대해서 아는대로 설명하시오2. P, PI, PID 등 제어기에 대해 설명하시오창의적 사고 문제1. 맨홀 뚜껑이 둥근 이유2. 비행기의 이륙 원리3. 계란을 돌릴 때 왜 삶은 계란은 잘 돌아 가는데 생계란은 돌리기 어려운가?4. 골프공은 왜 곰보인가?유체역학1. Reynols Number가 가지는 의미를 정의하고 이에 따라 분류되는 Laminal Flow와 Turbulant Flow의 특성에 대하여 설명하시오.보통 유체의 점성력(viscous force)과 관성력(inertia
저작권 관련 사항 정보 및 게시물 내용의 진실성에 대하여 레포트샵은 보증하지 아니하며, 해당 정보 및 게시물의 저작권과 기타 법적 책임은 자료 등록자에게 있습니다. 위 정보 및 게시물 내용의 불법적 이용, 무단 전재·배포는 금지됩니다. 저작권침해, 명예훼손 등 분쟁요소 발견시 고객센터에 신고해 주시기 바랍니다.
등록일 / 수정일
hwp (아래아한글2002)
1
2
3
4
5
6
