수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어

  • 등록일 / 수정일
  • 페이지 / 형식
  • 자료평가
  • 구매가격
  • 2009.06.15 / 2019.12.24
  • 9페이지 / fileicon hwp (아래아한글2002)
  • 평가한 분이 없습니다. (구매금액의 3%지급)
  • 1,400원
다운로드장바구니
Naver Naver로그인 Kakao Kakao로그인
최대 20페이지까지 미리보기 서비스를 제공합니다.
자료평가하면 구매금액의 3%지급!
이전큰이미지 다음큰이미지
목차
목 차
■ 수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어
● 목 적
● 비선형 수학적 모델과 선형화 모델
● PID를 이용한 설계
● 상태 되먹임 제어기
◯ 출력변수가 두 개 이상인 경우의 PID 제어기 설계의 어려움
■ 프로젝트를 마치며

본문내용
■ 수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어
● 목 적
도립진자는 적당한 제어력이 작용하지 않으면 항상 넘어 지려고 한다는 점에서 불안정
하다. 주어진 도립진자 시스템에 대한 비선형 수학적 모델을 선형화 시키고, PID제어기
및 상태되먹임 제어기의 응답특성 파라미터를 적절히 선정하여 도립진자 시스템을 안정화
시켜본다. 또한 MATLAB을 이용하여 응답곡선을 구해본다.

● 비선형 수학적 모델과 선형화 모델
▲ 도 립 진 자 모 델 링

도립진자의 팔과 진자를 강체라고 가정하고 도립진자 시스템의 운동에너지와 위치에너지를
구하면 다음과 같다.





따라서 Lagrangian L은 다음과 같이 주어진다.



구하여진 L을 이용하여 공식을 세우면,


* Lagrange equation
자료평가
    아직 평가한 내용이 없습니다.
회원 추천자료
  • [운동치료학] thixotrophy 와 titin 이 streching 에 미치는 영향
  • 제어할 수 있는 능력을 가지고 있다.중추신경계 손상으로 인한 운동장애는 신경 조절의 부족을 반영하는 것뿐만 아니라 손상된 시스템임에도 불구하고 과제 목적들을 달성하기 위하여 남아있는 시스템들의 최선의 시도를 반영하는 것이다. Gordon (1987)이 주장한 바와 같이 중추신경계 손상환자에서 나타나는 운동장애를 보상 전략으로, 학습된 움직임 패턴으로 본다. 예를 들어 어깨관절 굽힘근에 약화가 있는 환자는 팔을 들어올리려고 할 때 흔히 팔

  • [경영조직론] 주현컴퓨터와 삼성컴퓨터 조직특성조사
  • 수평적인 분화를 볼 수 가있다. 각각 중요기술을 본부로 만들어서 각각 전문화적 성격을 지니는 플렛 조직의 성격을 보여준다. 기획 , 영업 , 고객지원 , 경영지원 , 생산 , 품질관리 , 해외사업 부 로 분업화했다. 각각의 본부들 하위에 팀이라는 성격의 부서들의 서포트 해주고있는 것을 볼 수가 있다 팀제의 성격상 급변하는 시대에 대응하기위한 제도이며 온라인 특성을 살려 서 집권적이고 관료적인 성격을 가지지 않고 전문화하면서 분권화로 하는

  • 교사용 지도서의 구성, 교사용 지도서의 내용, 배드민턴 교사용 지도서, 볼링 교사용 지도서, 수영 교사용 지도서, 국악 교사용 지도서 분석
  • 제어 ∙시합 중에 느끼는 불안을 제어하는 훈련 ∙자율훈련법 : ‘양팔 양다리가 따뜻하다’, ‘윗부분이 따뜻하다’ 등을 몇 번 반복하는 자기이완훈련∙분산적 방법 : 슬럼프에 빠졌을 경우 실제 연습장면에서 멀리하여 충분한 휴식을 취하게 하고 피로를 회복하여 조용한 마음을 갖도록 하는 방법∙정신적 극복방법 : 불안하거나 공포스러운 장면을 머리 속에 반복적으로 떠올려 극복하게 하는 이미지 훈련 4. 운동영양학적 지식수영은 근지구

  • [기계공학]CNC 공작기계의 구성 및 특징에 대한 이론
  • 제어 성능, 베어링, 안내면 등이 고도로 정밀하게 제작되었고, 고정밀도의 위치 결정 기구, 고강성의 구조물, 열 변형 방지, 숫돌 마멸에 대한 보정 기능 등이 필요 숫돌대의 절입 기구와 같은 이송 장치는 위치 결정 및 반복 정밀도를 높이기 위해 서보 모터에 고정밀도의 볼 나사와 직선자를 이용해 1㎛ 까지 정확히 되먹임시켜 주며, 숫돌 베어링은 회전 정밀도가 높고, 열의 발생이 적으며 진동에 대한 흡수력이 좋은 정압 베어링이나 비진원 동압 베

  • 복잡계와 기업경영
  • 되먹임 고리 및 프랙탈의 형성한국은행의 보고서가 세계 각국의 주요 언론과 금융기관의 분석을 거치면서 양의 되먹임 현상이 발생했다. 로이터, NBC, CNN, 블룸버그 등 세계 주요 언론사들은 세계 4위의 외환보유국인 한국이 달러화를 팔고 보유통화를 다변화할 계획이라는 보고서 내용을 비중있게 보도했다. 또한, JP 모건, 모건 스탠리 등 금융기관들은 한국의 통화 다변화가 다른 국가에도 영향을 미쳐 일본, 태국, 중국 등 아시아 국가들도 비슷한 행

오늘 본 자료 더보기
  • 오늘 본 자료가 없습니다.
  • 저작권 관련 사항 정보 및 게시물 내용의 진실성에 대하여 레포트샵은 보증하지 아니하며, 해당 정보 및 게시물의 저작권과 기타 법적 책임은 자료 등록자에게 있습니다. 위 정보 및 게시물 내용의 불법적 이용, 무단 전재·배포는 금지됩니다. 저작권침해, 명예훼손 등 분쟁요소 발견시 고객센터에 신고해 주시기 바랍니다.
    사업자등록번호 220-06-55095 대표.신현웅 주소.서울시 서초구 방배로10길 18, 402호 대표전화.02-539-9392
    개인정보책임자.박정아 통신판매업신고번호 제2017-서울서초-1806호 이메일 help@reportshop.co.kr
    copyright (c) 2003 reoprtshop. steel All reserved.