1. PID 설계목표
직류서브모터에 대해 안정성과 과도상태에 정상상태에서의 목표차를 설정하여 pid 제어로 통해 원하는 목표치를 설계해 나가고 이 과정에서 pid 제어의 특징을 파악
2. PID 설계 절차
① 직류서브모터 전달함수 모델링.
② 모델링된 전달함수의 각 소자값 수치를 가정하여 특성 파악.
(MATLAB의 근궤적, 보드선도, 시간응답 나이키스트 선도를 이용하여
비제어 시스템의 안정도 및 과도상태와 정상상태 파악)
③ 제어목표 설계(상승시간, 정착시간, 초과, 위상여유, 안정도)
④ 목표치에 맞게 P제어, PD제어, PI제어, PID제어 설계
3. 조원 역할 분담.
⦁000(조장) - PID 기본 개념, 근궤적 조사 및 P제어 설계,
⦁000 - PID 기본 개념, 보드선도, 나이키스트선도 조사.
제어계(closed loop control system) 제어동작이 출력에 종속되어 이루어지는 제어계통 신호의 궤환(feedback)이 핵심요소임 → 감지 및 비교 동작이 이루어져야 함※ 궤환 폐로를 형성하여 출력을 입력단으로 되먹여 입력과 비교될 수 있게 하는 동작예) 자동차 조향 제어 선형 제어계 및 비선형 제어계 선형성(중첩의 원리) 만족 여부 : L(αu1+βu2)=αL(u1)+βL(u2) 모든 물리적 시스템은 비선형성 지님 → 많은 경우 선형으로 단순화 취급 어떤 경우에
제어기는 오차신호를 되먹임(feedback) 받아서 제어기 출력신호를 출력하도록 설계되어 진다. PID 제어기는 오차신호를 수학적으로는 식(10.1)과 같이 처리하여 제어신호를 계산한다. ◆ PIP (Proportional) 성분은 전체 시스템의 응답을 빠르게 해 주며, I (Integral) 성분은 Steady State Error를 없애주지만, 전체 시스템을 Unstable 하게 한다.한쪽 방향으로 모터의 움직임을 방해하는 일정한 힘이 작용한다면, P 제어는 출력이 목표값에 접근하면 U(t)(P 제어기 출력)가 작
모터를 작동시키고 꽤 높은 속도로 회전시킨다. 물이 회전하기 시작하여 몇분후에 정상 상태가 될 때까지 중심의 높이를 1분 30초마다 측정한다. 중심에서 R에 따라 물의 수직 높이를 측정한다. 또 시간당 회전수를 측정하여 각속도 (Ω)를 계산한다.(2) 자유와동자유 와동을 만들기 위해 탱크 중심의 마개를 제거한다. 탱크 안에 구멍 뚫린 실린더를 위치시키고 탱크와 실린더 사이에 물을 공급해서 탱크에 물을 채우고 저속으로 회전시킨다. 정상 상태의
자동차 연료와 전기 생산을 위한 연료로 전환하는 데 기술개발이 집중되고 있다 위키백과 바이오연료4. 사용분야기본적으로는 화력을 얻기위한 연료로 사용되고 있다. 그러나 이 연료를 만드는 방법을 계속 진행해 나간다면 발전소의 에너지원으로 사용될 수 있으며, 수송기기의 연료로 사용될 가능성이 높고, 난방을 위한 에너지원으로 사용될 가능성이 높다.5. 사회에 미친영향바이오 연료는 기존에 많이 생산되는 곡물과 버리는 음식물등을 이용
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