[학사]Visual Sensor를 이용한 애완견 로봇 개발

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2005.11.12 / 2019.12.24
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하고 싶은 말: Visual Sensor를 이용한 애완견 로봇 개발에 대한 논문입니다

작성기간 무려 3개월 실제 프로그램과 제작한 애완견 로봇을 넣었습니다.

받으시는 분들 절대! 후회 없으실 학사 논문입니다 ^-^

목차: 목 차
표 및 그림목차 i
국문초록 ii

1. 서론 ……………………………………………………………………………… 1

2. 이론 ……………………………………………………………………………… 2
2.1 정기구학 ………………………………………………………………… 3
2.2 역기구학 ………………………………………………………………… 6
2.3 무게중심점의 위치결정 …………………………………………………… 7

3. 연 구 과 정 ………………………………………………………………… 9

4. 연 구 내 용 ………………………………………………………………… 10
4.1 ATMEGA128 메인보드 …………………………………………………10
4.2 RC서보모터 ………………………………………………………………12
4.3 적외선 센서 ……………………………………………………………13
4.4 Block Diagram …………………………………………………………13 4.5 설계사항 …………………………………………………………………13
4.6 Organization of Control System ………………………………………14 4.7 보행 실험 및 고찰 ………………………………………………………15
4.8 실험 결과 및 고찰 ………………………………………………………16

5. 결론 ………………………………………………………………………………20

참고문헌 ……………………………………………………………………………19

부 록(모터구동프로그램) …………………………………………………………20
표 및 그림목차

표 1.1 ATMEGA128메인보드의 기능 및 내용 ……………………………10
표 1.2 주변장치의 특징 및 특별한 마이크로컨트롤의 특징 ………………11
표 1.3 I/O와 팩키지, 동작 Voltage 및 속도………………………………11
표 1.4 서보모터의 기능 …………………………………………………………12

그림 1.1 The status of a quadruped robot …………………………………3
그림 1.2 The simplified leg mechanism of a robot ………………………5
그림 1.3 서보모터의 PWM신호 …………………………………………………12
그림 1.4 Block Diagram …………………………………………………………13
그림 1.5 실제 제작된 로봇 ………………………………………………………14
그림 1.6 The average of joint angle errors in each period ………………17
그림 1.7 Desired and actual joint angles of left leg #1 ……………………18
그림 1.8 Desired and actual joint angles of right leg #2 …………………18
그림 1.10 Desired and actual joint angles of right leg #4 …………………19

본문내용: 뛰고 공을 차고 물건을 물고 다니며 갖가지 재롱을 피우는 애완견로봇AIBO(Artificial Intelligence Robot)은 1999년 5월 12일 소니에서 개발했다. 이와 같은 로봇의 개발은 일본 와세다 대학의 WABOT을 시작으로 박차를 가하기 시작했으며 이제는 일반인들도 쉽게 생활 속에서 로봇을 접할 수가 있다. 초기의 바퀴로봇은 움직임에 어느 정도의 규제가 있었기 때문에 쓰이는 공간이 한정되어 있었다. 그러나 보행로봇의 개발은 로봇의 사용범위, 즉 로봇의 가치를 한층 높여놓았다고 볼 수 있다. 이제 로봇은 각종 산업건설 현장, 의료 시술, 화성탐사, 구조 현장, 군사장비로서 없어서는 안 될 중요한 역할을 하고 있다. 그러나 무엇보다도 인간의 생활을 보다 윤택하게 만드는 데 제 몫을 다하고 있다. 가사로봇은 인간의 노동을 대신 해주며, 아기보육 로봇은 다양한 기능을 제공하는 보모역할을 한다. 애완견 로봇은 주변 상황에 대처하며 인간의 또 다른 친구가 되려한다.
이 로봇의 궁극적인 목표는 실제 동물에 가까운 로봇, 즉 실제로 보행이 가능한 구조를 갖추고 인공지능을 탑재함으로써 동물과 차이점을 구분할 수 없을 정도로 구현하는 것이다.
본 보고서에서는 보행 로봇의 기구 설계 및 제어기 구성과 보행 알고리즘에 관련된 모든 것을 다루었다. 또한 실제로 제작하여 실험함으로써 다음과 같은 성과를 얻을 수 있었다. 전진보행, 후진보행, 측방보행, 앉기, 한발 들어 손 흔들기, 소변보기 등의 동작을 할 수 있는 알고리즘을 C언어를 이용하여 프로그램을 설계하였으며, 화상 카메라를 장착하여 사용자가 원하는 물체를 입력하면 그 물체를 따라 애완견 로봇이 설정되어 있는 행동을 취할 수 있도록 설계하였다.

참고문헌: 참고문헌
[1] “로보트 제작”, 도서 산업사, 1988
[2] 고명삼, “마이크로 로봇 입문”, 도서 산업사, 1996
[3] J. Pan and J. Cheng, `Study on Quaduped Walking Robot Climbing and
Walking down Slope', Proc. of IEEE/RSJ Int. Workshop on intelligent
Robots and Systems IROS'91, pp 1531-1534, 1991
[4] T.Fukuda, Y. Adachi, H. Hoshino, K. Kosuge, I.Matsunuga and F. Aria,
`Posture Control of 6-Leg Walking Robot', Proc. of IEEE Int. Conf. on
Robotics and Automation, Vol. 7, No. 3, pp 299-305, 1995
[5] P. K. Pal and K. Jayarajan, `Generation of Free Gait -A Graph Search
Approach', IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 7, No. 3, pp
299-305, 1991
[6] D. J. Pack and H. S. Kang, `An Omnidirectional Gait Control using a
Graph Search Method for a Quadruped Walking Robot', Proc. of IEEE
Int. Conf. on Robotics and Automation Magazine, Vol. 5, No. 2, pp 22-32, 1995

[7] Xuedong Chen; Watanabe, K.; Izumi, K. `A new method on
judgement of static stability for the quadruped robot', Sys

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aa
kss820***
(2008.10.23 23:13:57)

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