[공정제어 설계] PID 제어

공정의 진동을 고려해서, 공정의 목적에 따라 제어기의 종류를 결정해야 할 것이다. 이는 D동작의 영향으로 인해, 정상상태에 도달하는 온도상승률이 적은 것으로 생각했다.GM,PM결정하기GM=2.49 , PM=64.5ITAE법으로 조율한 PID의 보데선도GM,PM결정하기GM=3.09 , PM=60.9ITAE법으로 조율한 PI제어기의 보데선도GM,PM결정하기ITAE의 경우, PM의 경우 30~50, GM 2~4 의 범위 내에서 여유를 가지는 것이 바람직하다. 그러나 우리가 설계한 공정은 이 값을 벗어

piD^2 over 4 L rho = 14g 이므로 D가 1/2배, L이 약 1/4배인 기본 축의 경우, 0.875g의 무게를 가질 것으로 예상된다.iv) 0.875g일 때, 13800rpm 이므로, 차축에 두 큰 바퀴가 연결된 경우 (64+14+0.875)g, 즉 153rpm(16rad/s)이 예상된다.v) 따라서 예상 속도는 0.034m/s * 16rad/s = 0.544m/s 가 예상된다.vi) 이 경우, 예상 주행시간은 9.19초이다.② 타이어의 마찰계수를 고려: 타이어로 인한 마찰은 차체에 muN 의 힘을 추가하여 차체 주행에 가속도를 주게 된다.: F= mu N=ma 를 이용하여 a 값

PID 제어기를 구성하기 위해 Gain, Integrator, Derivative의 블록들을 사용하였고 Sum 블록의 출력을 PID 제어기 블록에 연결하고 필요한 Gain 값들을 설정해주었다. 이 PID 제어기의 출력은 Sum 블록으로 다시 합쳐져서 제어 입력 힘 f를 만든다.(2) 시스템부와 적분부제어입력은 식 (2.6)과 식 (2.7)에 쓰여 수레와 진자의 움직임을 제어한다. 따라서 수레와 진자의 움직임을 나타내는 동역학 식 (2.6)과 식 (2.7)을 설계해야 한다. 여기서 각 Fcn 블록

설계에 이용함으로 해서 시스템의 성능을 효과적으로 증진시킬 수 있게 한다. 1.3 논문의 구성이 논문의 구성은 다음과 같다 : 우선 2장에서는 도립진자 시스템의 모델을 운동방정식으로 나타내고 이것을 선형화시킨다. 그 다음 상태방정식과 전달함수로 표현한다. 3장에서는 도립진자 시스템에서 나타나는 특성들을 여러 제어기법을 이용해 알아볼 것이며 4장에서는 PID 제어기의 설계에 대해 순서적으로 나열할 것이다. 5장에서는 설계된 제어기를 포

제어해야 할 대상)에 없을 경우에는 offset이 발생할 수 있다.③ 적분제어는 offset error를 없애는데 사용된다. 잘못 사용하게 되면 시스템이 불안정해지고 반응이 느려진다.④ 미분제어는 잘 활용하면 안정도에 기여하고, 예측기능이 있어 응답 속도를 빨리한다. 단점으로는 잡음성분이 있으면 미분값이 큰 값이 되어 입력에 나쁜 영향을 미치게 된다.⑤ PID제어기 계수를 주파수 영역 설계 기법, 근궤적 기법, 과도 응답기법 등을 사용하여 반복 과정을 통