[논리회로설계] FPGA kit를 이용한 장애물 회피 무선 조종 로봇

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2011.11.02 / 2019.12.24
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목차: 목 차
1. 개 요

가. 진행과정
2. 관련이론 및 작동원리
가. 프로그램 구조
나. 무선조종모드
1) 구동방법
다. 자동조종모드 (미로통과모드)
1)구동방법

3. 설계방법 및 소스코드
가. Motor.vhd (전체적인 몸체, 자동조종모드)
나. Maze.vhd (미로통과, 자동조종모드)

4. 토의

가. 1주차
1) Achievement

2) Unavailable & Improvement

3) Research

나. 2주차
1) Achievement

2) Unavailable & Improvement

3) Research

다. 3주차
1) Achievement

2) Unavailable, Improvement & Research

라. Discussion

본문내용: 1.1. 자동조종모드 (미로통과모드)
1.1.1. 구동방법
RF_DATA = “110” 이면 for_sim 변수에 ‘1’이 들어가고 미로를 통과하는 컴포넌트(maze.vhd) 소스의 펄스 값이 모터 출력값으로 들어감

자동모드로 전환되면 Maze 소스가 센서(sensor.vhd)와 좌우 모터 속도 컴포넌트(motor_maze.vhd)를 포함하여 전체적으로 제어

RF_DATA = “110”을 한 번 더 누르면 다시 무선조종모드로 전환
1. 설계방법 및 소스코드
1.1. Motor.vhd (전체적인 몸체, 자동조종모드)
library IEEE;
use IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL;
use IEEE.STD_LOGIC_ARITH.ALL;
use IEEE.STD_LOGIC_UNSIGNED.ALL;

입출력 포트 선언
entity motor is
port( CLK_4M : in std_logic;
RF리모콘 데이터
RSTB : in std_logic;
RF_DATA : in std_logic_vector(2 downto 0);
MTL_A : out std_logic;
MTL_A, MTL_B, MTL_NA, MTL_NB : 좌측모터 출력
MTR_A, MTR_B, MTR_NA, MTR_NB : 우측모터 출력
MTL_B : out std_logic;
MTL_NA : out std_logic;
MTL_NB : out std_logic;
MTR_A : out std_logic;
MTR_B : out std_logic;
MTR_NA : out std_logic;
MTR_NB : out std_logic;
센서입출력 및 LED
SEN_IN : in std_logic_vector (6 downto 0);
EL_7L : out std_logic_vector (6 downto 0);
LED : out std_logic_vector (6 downto 0);
test_pin_1 : out std_logic;
test_pin : out std_logic
);

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