[제어회로] DC motor의 속도제어 실험
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- 목차
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Contents
1. DC motor control experiment (DC motor 제어 실험)
- Abstract & Object (개요 및 목적)
- Material(재료)
- Experimental process(실험 과정)
2. Principle and circuit analysis (Motor원리 및 회로 분석)
- Mathematical model of a DC motor(DC motor 수학적 모델)
- Motor driver circuit(Motor 구동 회로)
3. Design method (설계)
- Control gain selection
and performance prediction (Gain 값 선택 및 예상 반응)
- Implementation of an analog controller
using op-amp(Op amp 를 이용한 analog controller 설치)
- Overall circuit diagram (전체 회로 사진)
4. Experimental results and analysis (실험 결과 및 분석)
- Sinusoidal wave input response (정현파 반응 결과)
- Step input response (Step 반응 결과)
- Rectangular wave input response
- Sawtooth wave input response
- Disturbance rejection (외부 방해 반응결과)
5. Discussion and concluding remarks (토의 및 결론)
- What I have learned through the project (배운 내용)
- Comments (감상)
- Reference (참조)
- 본문내용
-
PI controller 에서 가장 중요한 것은 각각에 사용되는 저항을 결정하여 각 controller의 Gain 값 및, Response를 조절 하는 것이다.
◎저항 결정방법
저항 결정 방법은 이론적 방법과 실험적 방법으로 나눌 수 있다. 편의상 이렇게 두 가지 종류로 구분하였으나, 실제적으로는 두 방법이 함께 사용될 때 최적의 controller를 설계 할 수 있다.
이론적 방법
서론에서 언급한 것처럼 Controller회로의 수학적 모델링 결과, K_I,K_p 값을 결정 할 수 있었고, 그 값을 이용하면 각 controller의 저항 비율이 계산 가능하므로 이를 이용, 저항 값을 결정한다.
∴Kp=0.02,Ki=2.2
P controller
Kp = -R_2/R_1 R1=10k Ω 로 고정하여서, R2= 200Ω 을 사용하였고,
I controller
K_I = -1/RC C = 100uF으로 고정하여서 R=4.7k Ω 을 사용하였다.
실험적 방법
P, I controller circuit을 각각 구성하고, 이론적 방법에 의한 저항 근처의 값을 결정 혹은, 가변저항을 이용하여, 최적의 output을 출력하는 저항 값을 결정한다.
- 참고문헌
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Lab7 Comparator & adder
Motor driver circuit connection
Motor connection
ATmega 8 specsheet
DAC 0808 specsheet
PPTfile [Transient response] “Prof.제양규”
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