[자동제어실습] AVR을 이용한 DC모터 PID 제어

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목차: Introduction
2. 주요 수행 분야
2.1 ATMEGA 32
2.2 PID Control
3. 제어 시스템 설계
3.1 시스템 전체 구성
3.2 통신 인터페이스
4. 제어 시스템
하드웨어 &
소프트웨어구현
4.1 Sampling Time
4.2 DC모터
4.3 LCD
4.4 시스템 전체 flow chart
4.5 모터 컨트롤 flow chart
4.6 PID control flow chart
4.7 PID CONTROL & RESPONSE

본문내용: AVR이란

Alf(Bogen Vergard(Wollen) Risc
ATMEL사 에서 제작된 RISC 구조의 MCU

장 점

1 cycle에 1 instruction이 수행되는 고속의 MCU
ISP 기능을 통해 매우 저렴하게 개발환경을 구축
막강한 각종 컴파일러가 무료로 제공 등

단 점

가격적인 측면에서 약간 고가임

Open loop system Rising Time의 1/10이하의 s_time 필요

한 루틴의 모든 계산에 소요되는 시간의 10배 이상
ref 입력, encoder출력, pid control 제어 입력 도출 등 총 계산 소요
시간 약 1ms , 따라서 10ms 이상의 s_time 필요
따라서 샘플링 시간 : 0.1sec < s_time <0.01sec s_time = 0.1sec

e = 오차
e.p = 비례 오차
e.i = 적분 오차
e.d = 미분 오차
e1 = 이전 오차

Pid control function내의 e.p, e.i, e.d
변수는 레퍼런스와 피드백된 엔코더
출력값의 차인 오차 e에의해 결정
되어지며 사용자가 지정한 k.p,k.i,k.p
등과 곱해져 제어 입력 신호를 생성.

CTL_INPUT의
범위 체크

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