[기계공학] 로봇시스템
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- 목차
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로봇시스템
사람의 행동을 로봇시스템으로 구현할 경우를 예를 들어
설명
- 본문내용
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힘 전달기능이 있는 Bilateral servo 계
기계의 팔을 조종해서 작업을 행하가자 하는 경우, 여기에 뭐나 힘감각을 설치하는 중요성은, 실제로 원자로내에서의 작업에 대해서 원격조종으로 사용되는 master-slave manipulator 의 실용화의 과정에서 일찍부터 알려져 있는 일이다.
로봇의 손
1)회전개폐용 손
손중에 가장 기본적인 기구는 손가락의 회전에 의해 개폐하는 회전개폐형 손이다. 회전 개폐형 구조는 구조가 가장 간단한 반면, 파지 대상물의 치수가 작은 것부터 큰 것까지 넓은 범위로 파지하는 것은 곤란하다. 특히, 치수가 큰 것은 대단히 잡기가 곤란하다.
2)평행 링크(link) 기구형 손
손이 평행한 상태를 유지한 채로 개폐하므로, 대상물의 치수에 상관없이 파지가 대단히 쉽게 된다. 또한 링크 기구를 사용해서 파지력을 전달하므로, 비교적 동력의 전달 효율이 좋다. 이 방식의 결점은 파지의 중심위치가 개폐폭에 의해 변화는 점이다.
3)평행 슬라이드(slide) 기구형 손
평행 링크형과 달리 평행 슬라이드 형의 손으로는 손을 평행으로 슬라이드 시키므로 파지 대상물에 의해서 파지 위치가 변하지 않는다. 이 방범의 결점은 슬라이드를 사영하기 위한 가이드 기구를 사용하기 때문에 링크 들을 사용하는 회전기구에 비해서 제작, 조립정도에서 의해 슬라이드부의 마찰이 비교적 크다는 것이다.
4)3손가락 핸드
3손가락은 대상물을 안정하게 잡을 수 있는 필요충분한 구성임을 주장하는 의견이 있다. 확실히 3손가락은 간단한 기구임에도 그 손가락에 비하면 대상물의 형상이 약간 긴 물건 및 둥근 것에서 비교적 안정하게 잡는다. 그러나 만약 3손가락을 독립적으로 구동하면 기구가 복잡해지는 것이 결점이다.
- 참고문헌
- Robot工學의 基礎
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