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fileicon[기계공학] 9장. DC서보모터의 제어실험

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소개글

[기계공학] 9장. DC서보모터의 제어실험에 대한 자료입니다.

목차

1. 실험목적 및 내용개요
2. 본론
3. 결론

본문내용

1. 실험목적 및 내용개요

-실험목적
: 제어의 기본 개념을 실험을 통해 숙지하고, 비례-미분-적분 제어기를 이용한 DC서보 모터의 위치 및 속도 제어시스템을 구현한다.
-실험장치 및 구성
서보-트레이너
DC서보 모터
DC서보 모터 구동 장치(U-154B)
전원공급장치 (U-158B)
퍼텐쇼미터 (U-158B)
태코미터 (U-159B)
태코 앰프 (U-159B, F/V변환기)
컴퓨터
PC lab카드(DR DAS-12)
C 컴파일러(Turbo C)
디스켓 1장

-PID제어란?
: 비례-적분-미분(propotional-intergrla-differential ; PID) 보상기는 산업현장에서 많이 사용되고 있는 대표적인 보상기로 보상기 전달함수 K(S)의 형태는 다음과 같다.

또는.

여기서, Kp는 비례 제어게인, Ki는 적분 제어게인 그리고 Kd는 미분 제어게인이다. 또한 Ti는 적분시간 혹은 리셋시간, 리셋시간의 역수 1/Ti를 리셋률 그리고 Td는 미분시간이다. 보상기 K(s)의 구조는 일반적으로 요구되는 시스템의 성능과 안정도에 따라 비례 보상기, 적분 보상기, 비례-적분 보상기, 비례-미분 보상기, 비례-적분-미분 보상기의 형태를 갖는다.

-포텐쇼 미터란?
: 병진 또는 회전 형태의 기계적 변위를 전압으로 나타내는 센서이다. 한 전압이 포텐쇼미터의 고정된 단자 양 끝에 인가되었을 때 가변하는 단자와 접지 양끝에서 측정된 출력전압이 입력변위에 비례한다. 옆에 그림은 각 변위를 측정하는 포텐쇼미터의 단면도이다.

참고문헌

-제어 시스템 설계 : 김종식, 한명철, 이민철, 최재원 , <정문각>
-기계공학 응용실험책

태그 게인 상승시간, 오버슈트 시스템, 미분 오버, 보상기 슈트, 적분 정상상태

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